Μενού Κλείσιμο

Εισαγωγή στη Ρομποτική

Εξάμηνο 6o
Κατηγορία Μάθημα Ειδικότητας Υποχρεωτικό
Ώρες Θεωρίας-ΑΠ-Εργαστηρίου 2-1-2
Πιστωτικές Μονάδες/ Διδακτικές Μονάδες 7/6
Σκοπός Η εξοικείωση του σπουδαστή με τις βασικές έννοιες της ρομποτικής με ιδιαίτερη έμφαση στην επίλυση των βασικών κινηματικών προβλημάτων (θέσης και ταχύτητας) ρομποτικών βραχιόνων. Ο σπουδαστής θα αποκτήσει εισαγωγικές γνώσεις τεχνικών ελέγχου ρομποτικών βραχιόνων.
Αναμενόμενα Μαθησιακά Αποτελέσματα Μετά το πέρας του μαθήματος ο σπουδαστής θα έχει την ικανότητα να κατανοεί βασικές έννοιες ρομποτικής, να πραγματοποιεί κινηματική ανάλυση θέσης, ταχύτητας και επιτάχυνσης ρομποτικών βραχιόνων, να σχεδιάζει ελεγκτές με εφαρμογή εισαγωγικών τεχνικών ελέγχου ρομποτικών βραχιόνων και να σχεδιάζει τροχιές ρομποτικών βραχιόνων.
Θεματολογία Περιγραφή θεωρητικού μέρους μαθήματος
Οριοθέτηση της Ρομποτικής. Δομικά Χαρακτηριστικά Ρομπότ. Γεωμετρικά Χαρακτηριστικά Ρομπότ. Κινητική Στερεών. Ευθύ κινηματικό Πρόβλημα:  Κινηματική Αλυσίδα, Μέθοδος Denavit-Hartenberg, Προσανατολισμός Εργαλείου Τελικής Δράσης. Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα. Κινηματική Ανάλυση των Ταχυτήτων Ρομποτικών Βραχιόνων: Υπολογισμός του Ιακωβιανού Πίνακα, Ευθύ Κινηματικό Πρόβλημα Ταχυτήτων και Επιταχύνσεων, Αντίστροφο Κινηματικό Πρόβλημα Ταχυτήτων και Επιταχύνσεων. Έλεγχος Θέσης και Ταχύτητας Ρομπότ με έλεγχο θέσης και Ταχύτητας Ενεργοποιητών: Κινητήρες Συνεχούς Ρεύματος με μόνιμο Μαγνήτη, PD ελεγκτής, Τέλειος έλεγχος θέσης, P ελεγκτής, Ασυμπτωτικός Έλεγχος Θέσης. Σχεδιασμός Τροχιάς (Σημειακά Χαρακτηριστικά: Θέσης, Θέσης και Ταχύτητας, Θέσης – Ταχύτητας και Επιτάχυνσης. Προγραμματισμός Ρομποτικού Έργου. Επιχειρηματικότητα στη Ρομποτική.

Περιγραφή εργαστηριακού μέρους μαθήματος
Εφαρμογή σε πειραματικές διατάξεις και περιβάλλον προσομοίωσης των πρακτικών θεμάτων του θεωρητικού μέρους του μαθήματος, με έμφαση στην κινηματική ανάλυση θέσης, ταχύτητας και επιτάχυνσης ρομποτικών βραχιόνων, το σχεδιασμό, την υλοποίηση και την εφαρμογή ελεγκτών Θέσης και Ταχύτητας Ρομπότ με έλεγχο θέσης και Ταχύτητας Ενεργοποιητών, καθώς και στο σχεδιασμό τροχιά ρομποτικών βραχιόνων.
Βιβλιογραφία
  1. Φ. Ν. Κουμπουλής & Β. Γ. Μέρτζιος, (2002), Εισαγωγή στη Ρομποτική, Εκδόσεις Παπασωτηρίου.
  2. Σ. Γ. Τζαφέστας, (1994), Ρομποτική (Ανάλυση και έλεγχος), Τόμος 1.
  3. Δ. Μ. Εμίρης, (1999), Ρομποτική, ΣΕΛΚΑ 4Μ ΕΠΕ Τεχνικές Εκδόδσεις, 2004, Αθήνα.
Προαπαιτούμενα Μαθήματα
Ανακοινώσεις Μαθήματος