Μενού Κλείσιμο

Έλεγχος και Προγραμματισμός Ρομπότ

Εξάμηνο 7o
Κατηγορία Μάθημα Ειδικότητας Επιλογής Υποχρεωτικό
Ώρες Θεωρίας-ΑΠ-Εργαστηρίου 2-1-2
Πιστωτικές Μονάδες/ Διδακτικές Μονάδες 5/5
Σκοπός Η εμβάθυνση του σπουδαστή σε προωθημένες τεχνικές ελέγχου ρομποτικών βραχιόνων. Η απόκτηση σημαντικού υπόβαθρου στον προγραμματισμό ρομποτικών βραχιόνων.
Αναμενόμενα Μαθησιακά Αποτελέσματα Μετά το πέρας του μαθήματος ο σπουδαστής θα έχει την ικανότητα να μοντελοποιεί ρομποτικούς βραχίονες, καθώς και να σχεδιάζει, υλοποιεί και εφαρμόζει συστήματα ελέγχου για ρομποτικούς βραχίονες και να πραγματοποιεί προγραμματισμό ρομποτικών βραχιόνων.
Θεματολογία Περιγραφή θεωρητικού μέρους μαθήματος
Δυναμική Μοντελοποίηση Ρομποτικών Βραχιόνων (Μέθοδος Newton-Euler, Μέθοδος Lagrange, Ταυτοποίηση). Ιδιότητες των Δυναμικών Μοντέλων. Έλεγχος P-D. Έλεγχος Αντίστροφων Δυναμικών. Έλεγχος με Lyapunov. Έλεγχος Βασισμένος στην Παθητικότητα. Εύρωστος Έλεγχος. Προσαρμοστικός Έλεγχος. Έλεγχος Δύναμης. Παράλληλος Έλεγχος. Υβριδικός Έλεγχος Δύναμης/Θέσης. Κινητά Ρομπότ. Ολοκληρωμένα Ρομποτικά Συστήματα. Υπολογιστικές Αρχιτεκτονικές, Αισθητήριες Διατάξεις, Προγραμματισμός και Επίβλεψη, Γλώσσες Προγραμματισμού, Ρομποτική Όραση. Αντίληψη χώρου, εντοπισμός  θέσης. Τηλεροµποτική: έλεγχος τηλεχειρισμού ρομποτικών συστημάτων, διασύνδεση και συνεργασία ανθρώπου/ ρομπότ. Εφαρμογές: ολοκληρωμένα ρομποτικά κύτταρα, ρομποτικά συστήματα παρέμβασης και υπηρεσιών.

Περιγραφή εργαστηριακού μέρους μαθήματος
Εφαρμογή σε πειραματικές διατάξεις και περιβάλλον προσομοίωσης των πρακτικών θεμάτων του θεωρητικού μέρους του μαθήματος, με έμφαση στη μοντελοποίηση ρομποτικών βραχιόνων, στο σχεδιασμό, την υλοποίηση και την εφαρμογή συστημάτων ελέγχου για ρομποτικούς βραχίονες και προγραμματισμού ρομποτικών βραχιόνων.
Βιβλιογραφία
  1. Σ. Γ. Τζαφέστας, (1994), Ρομποτική (Ανάλυση και έλεγχος), Τόμος 1.
  2. Σ. Γ. Τζαφέστας, Ρομποτική Τόμος 2.
  3. Φ. Ν. Κουμπουλής & Β. Γ. Μέρτζιος, (2002), Εισαγωγή στη Ρομποτική, Εκδόσεις Παπασωτηρίου.
  4. Μ. S. Spong and M. Vidyasagar, (1989), Robot Dynamics and Control, Willey.
  5. L. Fuller, (1991), Robotics (Introduction, Programming and Projects), Maxwell MacMillan Int. Editions.
Προαπαιτούμενα Μαθήματα Εισαγωγή στη Ρομποτική
Ανακοινώσεις Μαθήματος